《基于分层控制学习框架的四足机器人运动控制》作者：林祖恩，刘勇华【PDF】

书呆熊

基于分层控制学习框架的四足机器人运动控制
林祖恩，刘勇华
1广东工业大学自动化学院，广东省广州市510006
摘要：本文提出了一种结合高层质心规划策略与低层腿部控制器的分层控制框架，用于四足机器人的运动控制。高层质心规划策略通过强化学习（ReinforcementLearning,RL）训练，生成机器人的质心速度、步态信息以及摆动腿的足端位置指令，并将其传递至低层控制器。低层控制器根据步态信息将腿部运动分为摆动腿和站立腿控制，分别通过最优控制和逆运动学方法实现足端轨迹跟踪与质心速度跟踪。该框架融合了强化学习的灵活性与最优控制的鲁棒性，能够适应复杂环境下的动态运动需求。实验结果表明，该控制框架在四足机器人Gol上成功部暑，并在实际场景中验证了其有效性与实用性，实现了仿真到实际较小的差异，展现了良好的运动性能和环搅适应性。
关键词：模式识别与智能系统，强化学习，四足机器人，运动控制
中图分类号：TP242.6